Robotikte dinamik hareket planlama için potansiyel alan yöntemi kullanılır. Bu yöntemde hedef çekici alan, engeller itici alan olarak modellenir. Robot toplam potansiyel alanın negatif gradyanı yönünde hareket eder. Özellikle dar geçişlerde yerel minimum sorununu çözmek için navigasyon fonksiyonları eklenir. Harmonik potansiyel fonksiyonları ile yerel minimum oluşması engellenebilir ve robotun karmaşık ortamlarda güvenli rotalar bulması sağlanır.
Robotikte dinamik hareket planlama için potansiyel alan yöntemi kullanılır. Bu yöntemde hedef çekici alan, engeller itici alan olarak modellenir. Robot toplam potansiyel alanın negatif gradyanı yönünde hareket eder. Özellikle dar geçişlerde yerel minimum sorununu çözmek için navigasyon fonksiyonları eklenir. Harmonik potansiyel fonksiyonları ile yerel minimum oluşması engellenebilir ve robotun karmaşık ortamlarda güvenli rotalar bulması sağlanır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
205 Görüntülenme
0 İncelemeler
English