Robotik projelerde PID kontrolör kullanırken integral teriminde integral rüzgarlaşması (integral windup) sorunu oluşabilir. Bu sorun, motorların veya aktüatörlerin doyum noktasına ulaştığı durumlarda integral teriminin kontrolsüzce büyümesine ve sistemin aşırı osilasyon yapmasına neden olur. Çözüm için integral terimine clamp (sınırlama) uygulanabilir veya integral birikimi sadece hata değeri belirli bir eşik içindeyken artırılabilir. Bu yöntem özellikle DC motor kontrolü ve insansı robot yürüyüş sistemlerinde kritik öneme sahiptir.