Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin yüksek kazanç değerleri, sensör gürültüsünü artırabilir ve sistemi kararsız hale getirebilir. Bu nedenle gerçek uygulamalarda genellikle alçak geçiren filtre ile birlikte kullanılır veya türev kazancı düşük tutulur. Ayrıca türev terimi yerine bazen sadece oransal ve integral terimlerinden oluşan PI kontrolör tercih edilir, özellikle hız kontrolü gerektiren durumlarda.
Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin yüksek kazanç değerleri, sensör gürültüsünü artırabilir ve sistemi kararsız hale getirebilir. Bu nedenle gerçek uygulamalarda genellikle alçak geçiren filtre ile birlikte kullanılır veya türev kazancı düşük tutulur. Ayrıca türev terimi yerine bazen sadece oransal ve integral terimlerinden oluşan PI kontrolör tercih edilir, özellikle hız kontrolü gerektiren durumlarda.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
177 Görüntülenme
0 İncelemeler
English