Robotik projelerde PID kontrolör kullanırken integral windup sorunuyla karşılaşılabilir. Bu sorun, integral teriminin aşırı büyümesi nedeniyle kontrol çıktısının doyuma ulaşması ve sistemin geçici olarak kontrol edilemez hale gelmesidir. Windup'ı önlemek için integral teriminin belirli bir sınır değer aralığında biriktirilmesi veya hata işareti kontrol çıktısı doyuma ulaştığında integral hesabının geçici olarak durdurulması gibi yöntemler kullanılabilir. Bu basit önlem, özellikle hızlı dinamik sistemlerde kararlılığı önemli ölçüde artırır.