Robotikte dinamik denge için gyroskop ve ivmeölçer verilerini tamamlayıcı filtrelerle birleştirmek gerekir. Örneğin, basit bir komplementer filtrede açı değerini hesaplamak için: Açı = 0.98 * (önceki_açı + gyro_verisi * dt) + 0.02 * ivmeölçer_açısı. Bu yöntem, kısa vadede gyroskobun hassasiyetini, uzun vadede ivmeölçerin stabilitesini korur. Filtre katsayıları sensör gürültüsüne ve örnekleme hızına göre optimize edilmelidir.
Robotikte dinamik denge için gyroskop ve ivmeölçer verilerini tamamlayıcı filtrelerle birleştirmek gerekir. Örneğin, basit bir komplementer filtrede açı değerini hesaplamak için: Açı = 0.98 * (önceki_açı + gyro_verisi * dt) + 0.02 * ivmeölçer_açısı. Bu yöntem, kısa vadede gyroskobun hassasiyetini, uzun vadede ivmeölçerin stabilitesini korur. Filtre katsayıları sensör gürültüsüne ve örnekleme hızına göre optimize edilmelidir.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
136 Görüntülenme
0 İncelemeler
English