Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İnsansı robotlar yürürken, ayağın yerle temas ettiği alan içinde ZMP'yi tutmaya çalışır. Bu nokta, yer tepki kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu noktadır. ZMP ayağın sınırları dışına çıkarsa robot dengesini kaybeder. Bu prensip, robotun ağırlık merkezinin hareketini ve ayak yerleşimlerini planlamak için kullanılır.
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İnsansı robotlar yürürken, ayağın yerle temas ettiği alan içinde ZMP'yi tutmaya çalışır. Bu nokta, yer tepki kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu noktadır. ZMP ayağın sınırları dışına çıkarsa robot dengesini kaybeder. Bu prensip, robotun ağırlık merkezinin hareketini ve ayak yerleşimlerini planlamak için kullanılır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
175 Görüntülenme
0 İncelemeler
English