Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (PBC) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını doğal yoldan sağlar. Bu yöntem, özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen makineler gibi enerji alışverişinin kritik olduğu sistemlerde, geleneksel PID kontrolcülere kıyasla ani yük değişimlerinde daha dayanıklı performans sunar. Temel mantık, sistemin depolanan enerjisini matematiksel olarak modelleyip kontrol girdilerini bu enerji fonksiyonunu şekillendirecek şekilde tasarlamaktır.
Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (PBC) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını doğal yoldan sağlar. Bu yöntem, özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen makineler gibi enerji alışverişinin kritik olduğu sistemlerde, geleneksel PID kontrolcülere kıyasla ani yük değişimlerinde daha dayanıklı performans sunar. Temel mantık, sistemin depolanan enerjisini matematiksel olarak modelleyip kontrol girdilerini bu enerji fonksiyonunu şekillendirecek şekilde tasarlamaktır.
0 Comments
0 Shares
79 Views
0 Reviews
Turkish