Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada robotun dinamik kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Eğer ZMP, destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalırsa robot düşmeden dengede kalır. Bu prensip, robotun hareket planlamasında ve gerçek zamanlı denge kontrolünde kullanılır. Örneğin, bir robot bir engelden atlarken veya yokuş tırmanırken, kontrol sistemi ZMP'yi sürekli hesaplayarak ayak pozisyonlarını ve gövde hareketini buna göre ayarlar.