Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskop ve ivmeölçer sensör verileri, komplementer filtre adı verilen basit bir yöntemle birleştirilir. Bu filtre, jiroskobun kısa vadede doğru olan açısal hızını, ivmeölçerin uzun vadede doğru olan yerçekimi vektörü yön bilgisiyle düzeltir. Böylece hem anlık titreşimlerden etkilenmeyen hem de zamanla sapma yapmayan (drift) güvenilir bir açı ölçümü elde edilir. Bu yöntem, PID kontrol döngüsüne güvenilir geri besleme sağlamak için dengeli robotlarda yaygın olarak kullanılır.
Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskop ve ivmeölçer sensör verileri, komplementer filtre adı verilen basit bir yöntemle birleştirilir. Bu filtre, jiroskobun kısa vadede doğru olan açısal hızını, ivmeölçerin uzun vadede doğru olan yerçekimi vektörü yön bilgisiyle düzeltir. Böylece hem anlık titreşimlerden etkilenmeyen hem de zamanla sapma yapmayan (drift) güvenilir bir açı ölçümü elde edilir. Bu yöntem, PID kontrol döngüsüne güvenilir geri besleme sağlamak için dengeli robotlarda yaygın olarak kullanılır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
106 Görüntülenme
0 İncelemeler
English