Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada yere uygulanan tüm kuvvetlerin momentlerinin toplamı sıfırdır. Robotun dengede kalabilmesi için ZMP'nin her zaman destek poligonu (ayakların yere temas alanı) içinde kalması gerekir. Bu prensip, robotun düşmeden yürümesini sağlamak için kontrol sistemleri tarafından sürekli hesaplanır ve ayak hareketleri buna göre planlanır.