Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) kavramıdır. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada yer tepki kuvvetlerinin toplam momenti yatay düzlemde sıfırdır. Eğer ZMP, destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalırsa robot düşmeden dengede kalır. Bu prensip, robotun hareket planlamasında itme kuvvetleri ve atalet hesaplamalarıyla birlikte kullanılarak dengeli yürüyüş sağlanır. Pratikte, basınç sensörleri ve jiroskop verileri gerçek zamanlı olarak işlenerek ZMP sürekli kontrol edilir ve motorlar buna göre ayarlanır.