Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu, iki ayaklı robotların yürüyüşünü planlamada kritik bir kavramdır. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun sınırına yaklaşırsa robot dengede kalmak için adım atma veya duruşunu ayarlama ihtiyacı duyar. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır. Pratikte, robotik mühendisleri ZMP'yi hesaplamak için ayaklardaki kuvvet sensörlerinden gelen verileri ve robotun atalet özelliklerini kullanır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların motor gücü olmadan sadece yerçekimi ve eğimli bir yüzeyde yürüyebileceğini gösterir. Bu prensip, enerji verimliliği için doğal sarkaç hareketlerinden faydalanır ve prototip tasarımında basit mekanik sistemlerle test edilebilir.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını, çöktüğünü veya dosya/network erişiminde sorun yaşadığını derinlemesine anlamak için çok kullanışlıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile çalışan bir sürecin tüm thread'lerini izleyebilir, `strace -e trace=file komut` ile sadece dosya erişimlerini görebilirsin. Çıktıyı `-o` seçeneğiyle bir dosyaya yönlendirip daha sonra analiz edebilirsin.

Fırsatı kaçırmayın: Bu oyun yüzde 90 indirime girdi!