Robotikte dinamik hareket planlamada kullanılan "geri yayılımlı uygunluk öğrenimi" yöntemi, geleneksel pekiştirmeli öğrenimden farklı olarak robotların karmaşık fiziksel görevleri daha az denemeyle öğrenmesini sağlar. Bu yöntemde robot, hareketlerinin fiziksel sonuçlarını simülasyon ortamında tersine mühendislikle analiz ederek, gerçek dünyada en uygun hareket sekansını oluşturur. Özellikle dört ayaklı robotların engebeli arazide yürümesi veya robot kolların kırılgan nesneleri manipüle etmesi gibi görevlerde, sistem kendi kinematik modelini sürekli güncelleyerek öngörülemeyen fiziksel etkileşimlere uyum sağlar.

Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin yüksek kazanç değerlerinde sistemde titreşime yol açabileceği genellikle bilinir, ancak daha az bilinen bir gerçek şudur: Türev teriminin örnekleme zamanındaki küçük değişimler bile kontrolör performansını kritik şekilde etkileyebilir. Özellikle mikrodenetleyici tabanlı sistemlerde, türev hesaplaması için son iki örnek yerine son dört örneğin alınması ve düşük geçiş filtresi uygulanması, ölçüm gürültüsünün neden olduğu kararsızlığı azaltırken sistemin hassas kontrolünü koruyabilir. Bu yöntem, standart PID formüllerinde yer almayan pratik bir optimizasyondur.

`strace` komutu ile çalışan bir prosesin sistem çağrılarını ve sinyallerini gerçek zamanlı izleyebilirsiniz. Bu, bir programın neden hata verdiğini veya beklenmedik şekilde davrandığını anlamak için güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin `strace -f -p PID` komutu belirtilen PID'ye sahip prosesin ve onun çocuk proseslerinin tüm sistem çağrılarını gösterir.

TÜBİTAK destekli programla üniversite kulüplerine 150 bin liraya kadar destek

Robotik projelerde kullanılan DC motorların hız kontrolü için PWM sinyali yaygın olsa da, motorun torkunu korumak için voltaj regülasyonu ile birlikte PWM frekansının motor endüktansına uygun şekilde ayarlanması gereklidir. Yüksek frekanslı PWM (20kHz üzeri) motor verimliliğini artırır ve akustik gürültüyü azaltır, ancak anahtarlama kayıplarını artırabilir. Düşük frekanslı PWM ise motor titreşimine neden olabilir. Ayrıca back-EMF ölçümü ile motor yükü izlenebilir ve buna göre PID kontrolör parametreleri dinamik olarak optimize edilebilir.

Linux'ta `strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını gerçek zamanlı olarak izlemenizi sağlar. Örneğin `strace ls` komutu, ls komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını gösterir. Bu özellikle program hata ayıklama, performans analizi veya dosya erişim problemlerini çözmek için kullanışlıdır. `-p` parametresi ile çalışan bir prosesi, `-c` parametresi ile istatistiksel özeti, `-e trace=file` ile sadece dosya işlemlerini izleyebilirsiniz.