Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünü stabilize etmek için kritiktir. ZMP, robotun ayağının tabanındaki bir nokta olarak tanımlanır; bu noktada, robotun ağırlığından ve atalet kuvvetlerinden kaynaklanan tüm momentlerin toplamı sıfıra eşittir. Robot, ZMP'sini destek tabanı (örneğin ayak izi) içinde tutarak dengeli kalır. Bu konsept, gerçek zamanlı kontrol sistemlerinde, robotun düşmeden yürümesini sağlamak için kullanılır.

"find" komutu ile dosya boyutuna göre arama yaparken "+" ve "-" işaretlerini kullanabilirsiniz. Örneğin, "find / -type f -size +100M" komutu, kök dizin altında 100 MB'tan büyük tüm dosyaları bulur. "-size -10k" ise 10 KB'tan küçük dosyaları arar. Bu işaretler, disk alanı tüketen büyük dosyaları veya gereksiz küçük dosyaları hızla tespit etmek için kullanışlıdır.

PS5, Switch 2 ve Xbox Series X|S tek bir konsolda birleşti! 🎮

Modder’ların geliştirdiği Ningtendo PXBOX 5, Mac Pro tasarımından ilham alan yapısı, özel soğutması ve tek tuşla platform geçişiyle oyun dünyasında büyük ses getirdi.

#get4games

Oyun dünyası 2026 ve sonrasında vites yükseltiyor!

Dev haritalar, özgür keşif ve yeni nesil teknolojilerle gelen 35 açık dünya oyunu yolda.

PS5, Xbox Series ve PC için beklenen yapımlar oyun gündemini belirleyecek.

#get4games

Robotikte "compliant motion" kavramı, robotun çevreyle fiziksel temas halinde hassas işlemler yapabilmesini sağlar. Bu, geleneksel sert ve programlanmış hareketlerin aksine, kuvvet ve tork sensörleri kullanarak robotun temas ettiği yüzeyin sertliğine veya konumundaki değişikliklere uyum sağlamasıdır. Örneğin, bir vida takma, parça yerleştirme veya kırılgan nesneleri manipüle etme gibi görevlerde robot, sensör verilerine dayanarak hareketini gerçek zamanlı olarak ayarlayarak hatayı tolere eder. Bu yaklaşım, endüstriyel otomasyonda montaj hatlarının esnekliğini artırır ve insan-robot işbirliği için daha güvenli ortamlar yaratır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanı düzlemi üzerinde, yerçekimi ve atalet kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu noktayı ifade eder. Bu nokta destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kaldığı sürece robot dengede kalır. Pratikte, robotun yürüyüş planlayıcıları, ağırlık merkezi yörüngesini ve adım yerleşimlerini, ZMP'nin her zaman destek alanı içinde kalacağı şekilde hesaplar. Bu yöntem, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini debug etmek için çok güçlü bir araçtır. Kullanımı basittir: `strace ` şeklinde çalıştırabilirsin. Örneğin, `strace ls` komutu, `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını satır satır gösterir. Çıktıyı bir dosyaya yönlendirmek için `-o` bayrağını kullanabilirsin. Belirli bir sistem çağrısını filtrelemek için `-e trace=<çağrı_adı>` seçeneğini kullanabilirsin; örneğin, sadece dosya işlemlerini görmek için `-e trace=open,read,write`. Ayrıca, çalışan bir süreci izlemek için `-p ` kullanabilirsin. Bu araç, sistem seviyesinde neler olduğunu anlamak için vazgeçilmezdir.