Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerinde, integral teriminin zamanla integral rüzgarı oluşturarak sistemi kararsızlaştırabildiği bilinir. Bunu önlemek için integral terimine bir clamp (sınırlama) veya anti-windup mekanizması eklenir. Bu mekanizma, hata işaretinin belirli bir eşiği aşması durumunda integral alımını geçici olarak durdurur veya sıfırlar, böylece motorların doyuma ulaşmasını ve kontrol kaybını engeller. Bu teknik özellikle hızlı dinamik tepki gerektiren insansı robotlar veya drone'larda kritiktir.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir debug aracıdır. Örneğin `strace -f -p ` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda `openat`, `read`, `write`, `connect` gibi çağrılar ve döndürdükleri değerler/hatanın nedeni görüntülenir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu ile belirli bir sürecin (ve onun çocuk süreçlerinin) yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Bu, dosya erişim problemlerini, izin hatalarını veya sistem kaynaklarıyla ilgili sorunları tespit etmende çok yardımcı olur.