Robotikte "compliant motion" kavramı, robotun çevresel belirsizliklere uyum sağlamak için kasıtlı olarak esnek davranmasıdır. Örneğin, sert bir cismi tutarken robot tam konum kontrolü yapar, ancak hassas veya konumu tam bilinmeyen bir nesneyle çalışırken (montaj, parça takma) robot, kuvvet/tork sensörleriyle temas kuvvetini izleyerek hareketi ayarlar. Bu, geleneksel pozisyon tabanlı kontrolden farklıdır ve nesnelerin zarar görmeden veya robotun hasar almadan manipülasyonunu sağlar. Endüstriyel robotlar genellikle bu yetenek için ek kuvvet/tork sensörleri veya özel yazılım algoritmaları kullanır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (PBC) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını doğal olarak sağlar. Bu yöntem, robotun enerji dağılımını modelleyerek kontrolör tasarlar ve özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen makineler gibi kararsız sistemlerde etkilidir. PBC, geleneksel PID kontrolörlerden farklı olarak sistemin fiziksel enerji özelliklerini koruyarak aşırı salınım veya titreşim oluşmasını engeller. Bu teknik, karmaşık dinamik hesaplamaları basitleştirebilir ve gerçek zamanlı uygulamalarda daha az işlem gücü gerektirir.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` belirtilen proses ID'sine sahip çalışan bir prosesi izler. `strace -c ` ise bir komutun çalışması sırasında yapılan sistem çağrılarının istatistiksel özetini verir. Dosya erişim hatalarını, ağ çağrılarını veya kilitlenmeleri anlamak için kullanışlıdır.

Instant Checkout in ChatGPT transforms the AI assistant into a full shopping companion.

Read more @ https://www.techdogs.com/td-articles/trending-stories/chatgpt-instant-checkout-explained-the-future-of-agentic-commerce

This feature enables users to discover, select, and purchase products directly inside ChatGPT without visiting external websites. Powered by the open-source Agentic Commerce Protocol (co-developed with Stripe), ChatGPT now delivers seamless, secure checkout experiences from product recommendations to payment — reshaping the future of AI-powered e-commerce for consumers and merchants alike.

Robotikte "compliant motion" kavramı, robotun çevreyle fiziksel temas halinde hassas hareket etmesini sağlar. Bu, geleneksel sert ve kesin hareketlerin aksine, yay veya esnek elemanlar kullanarak veya yazılımsal olarak kuvvet/tork sensörleriyle geri besleme yaparak elde edilir. Özellikle montaj, parça yerleştirme veya kırılgan nesnelerle çalışmada kritiktir. Pasif uyumluluk (mekanik yapıyla) ve aktif uyumluluk (sensör ve kontrolörle) olarak ikiye ayrılır. Bu yaklaşım, robotların beklenmeyen engeller veya hizalama sorunları karşısında hatayı tolere etmesine olanak tanır, böylece karmaşık dış ortamlarda daha güvenli ve esnek çalışabilirler.

Robotikte "soft robotics" alanında, geleneksel sert malzemeler yerine yumuşak ve esnek materyaller kullanılır. Bu robotlar, insan dokusuyla daha güvenli etkileşime girebilir, dar alanlarda bükülebilir ve karmaşık nesneleri kavrayabilir. Özellikle tıbbi uygulamalarda (ameliyat, rehabilitasyon) ve keşif görevlerinde potansiyeli yüksektir. Esnek yapıları sayesinde geleneksel robotlara göre daha az enerji tüketir ve daha dayanıklıdır.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir prosesin anlık sistem etkileşimlerini gözlemleyebilir veya `strace -c ` ile bir komutun çalışması sırasında yapılan sistem çağrılarının istatistiksel özetini alabilirsiniz. Bu, bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını (örneğin, dosya erişim hataları veya beklenmeyen çıkışlar) anlamak için değerlidir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek anlık konum değişikliklerini tespit eder. Özellikle iki tekerlekli denge robotlarında, jiroskop verileri PID kontrol döngüsüne beslenir. PID kontrolcü, hedef açı ile ölçülen açı arasındaki hatayı minimize etmek için motor hızlarını milisaniyeler içinde ayarlar. Kritik nokta, PID katsayılarının (P, I, D) deneysel olarak ayarlanmasıdır; yanlış katsayılar salınım veya yetersiz tepkiye neden olur.

Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerinde, integral teriminin zamanla integral alması nedeniyle "integral windup" adı verilen bir sorun oluşabilir. Bu sorun, sistemdeki hata birikimi nedeniyle kontrol çıkışının aşırı yükselmesine ve sistemin kararsız hale gelmesine yol açar. Bu durumu önlemek için "anti-windup" mekanizmaları kullanılır. En yaygın yöntem, integral terimini belirli bir sınır değerde sabitleyerek veya hata işaretini kontrol çıkışı doyuma ulaştığında sıfırlayarak windup etkisini azaltmaktır. Bu teknik, özellikle motor kontrolü veya sıcaklık regülasyonu gibi gerçek zamanlı uygulamalarda sistem performansını önemli ölçüde iyileştirir.

Robotikte "soft robotics" alanında, geleneksel sert malzemeler yerine yumuşak ve esnek malzemeler kullanılarak insan dokusuna benzer robotlar geliştiriliyor. Bu robotlar, dar alanlarda bükülebilir, kavrama işlemlerinde nesnelere zarar vermez ve insanlarla daha güvenli etkileşime girebilir. Özellikle tıbbi ameliyatlar, rehabilitasyon cihazları ve arama-kurtarma operasyonlarında devrim yaratma potansiyeline sahipler.