`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir prosesi, `strace -c ` ile bir komutun özet istatistiklerini izleyebilirsiniz. Dosya erişimleri, bellek işlemleri veya ağ iletişimi gibi düşük seviyeli davranışları gözlemlemek için kullanışlıdır.

Robotikte "soft robotics" alanı esnek malzemeler kullanarak geleneksel sert robotlara kıyasla daha uyumlu ve güvenli sistemler geliştiriyor. Bu robotlar, insan dokusuyla etkileşimde veya düzensiz ortamlarda daha iyi performans gösteriyor. Örneğin, pnömatik ağ tabanlı yapay kaslar, düşük maliyet ve yüksek esneklik sunarak protezlerde veya hassas kavrama gerektiren endüstriyel uygulamalarda kullanılıyor.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde çok güçlüdür. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Özellikle bir programın neden beklediğini, hangi dosyayı açmaya çalıştığını veya neden başarısız olduğunu anlamak için kullanışlıdır. Çıktıyı `-o` ile dosyaya yazdırabilir, `-e trace=file` gibi seçeneklerle sadece dosya işlemlerini izleyebilirsin.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak motor torklarını anlık olarak ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürüyebilmesini sağlamıştır.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir prosesin anlık sistem etkileşimlerini gözlemleyebilirsiniz. `strace -c ` ise komut çalıştığında yapılan sistem çağrılarının istatistiksel özetini verir. Bu, bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını (örneğin, dosya bulunamadı hatası, izin sorunları veya beklenmeyen dosya okuma/yazma işlemleri) anlamak için çok kullanışlıdır.

Robotikte "jitter" olarak bilinen titreme sorunu, servo motorların sinyal frekansı ile dijital sinyallerin kesilmesi (interrupt) arasındaki etkileşimden kaynaklanabilir. Özellikle Arduino'da servo kütüphanesi kullanırken, aynı anda çalışan timer kesmeleri veya dijital pin okumaları, servo motorlarda istemsiz ve küçük titreşimlere neden olur. Bu sorunu çözmek için, servo kontrol sinyallerini mümkünse 1 numaralı timer'dan farklı bir donanım timer'ına yönlendirmek veya kesme (interrupt) kullanılan bölümlerle servo kontrol kodlarını zamanlayarak ayırmak etkili bir yöntemdir. Ayrıca, harici bir servo motor kontrolör kartı kullanmak da bu sorunu tamamen ortadan kaldırabilir.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını, takıldığını veya hata verdiğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile belirli bir sürecin ve onun çocuk süreçlerinin tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Hangi dosyayı açmaya çalıştığını, hangi ağ bağlantısını kurduğunu veya nerede takıldığını bu sayede analiz edebilirsin.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların motor gücüne minimum ihtiyaç duyarak eğimli yüzeylerde yürümesini sağlar. Bu prensip, insan yürüyüşündeki sarkaç benzeri hareketten esinlenir ve enerji verimliliğini önemli ölçüde artırır. Özellikle dış iskelet ve protez uygulamalarında bu mekanik tasarım, doğal hareketi taklit ederken batarya ömrünü uzatır.

Robotikte "compliant motion" kavramı, robotun çevreyle temas halindeyken uyguladığı kuvveti ve konumunu aynı anda kontrol etmesini ifade eder. Örneğin, bir vida sıkma veya hassas parça takma işleminde, robot sadece belirli bir yolu izlemekle kalmaz, aynı zamanda temas kuvvetini de sürekli ayarlar. Bu, genellikle "force control" veya "impedance control" teknikleriyle sağlanır. Endüstriyel robotlar genellikle sert ve katı hareketler yaparken, compliant motion sayesinde daha esnek ve uyumlu hale gelir, bu da kırılabilir nesnelerle çalışmada veya insanlarla yakın etkileşimde kritik öneme sahiptir.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya beklenmedik davrandığını derinlemesine anlamak için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile çalışan bir prosesi ve onun oluşturduğu tüm child prosesleri izleyebilir, hangi dosyalara eriştiğini, hangi ağ bağlantılarını kurmaya çalıştığını veya hangi sistem çağrılarında hata aldığını görebilirsin. Sorun genellikle "Permission denied", "File not found" gibi hata mesajlarıyla kendini belli eder.