`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini debug etmek için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir süreci, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını gözlemleyebilirsin. Dosya erişim hatalarını, ağ bağlantı problemlerini veya izin sorunlarını tespit etmek için kullanılabilir. Çıktıyı `-o` seçeneği ile bir dosyaya kaydedip daha sonra analiz edebilirsin.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını, takıldığını veya hata verdiğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -e trace=file ls` komutu, `ls` komutunun ve onun oluşturduğu alt süreçlerin (`-f`) hangi dosya işlemlerini (`-e trace=file`) yaptığını detaylı şekilde gösterir. Bu, dosya erişim hatalarını veya gizli dosya okuma/yazma işlemlerini tespit etmek için kullanışlıdır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek kalmadan yerçekimi ve ataletle çalışır. Basit bir deney için eğimli bir düzleme eklemli iki bacaklı bir mekanizma yerleştirip salınım hareketi gözlemlenebilir. Bu prensip, enerji verimliliği yüksek robot tasarımlarında kullanılır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında hareket yönüne dik eksende oluşan açısal hızı ölçer. Ancak çoğu insanın bilmediği pratik bir detay: MEMS tipi jiroskoplar sıcaklık değişimlerinden çok etkilenir ve kalibrasyon yapılmazsa sürüklenme hatası birkaç dakika içinde robotun dengesini bozabilir. Bu nedenle üretim hatasında her sensör için ayrı sıcaklık-kayma katsayısı tablosu oluşturulur ve gerçek zamanlı sıcaklık kompanzasyonu uygulanır.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu belirtilen PID'ye sahip süreci ve onun oluşturduğu tüm alt süreçleri izler. `-e` seçeneği ile belirli çağrıları filtreleyebilirsin (örneğin `strace -e open,read ls`). Çıktı, programın dosya erişimleri, bellek işlemleri ve proses etkileşimleri gibi düşük seviyeli aktivitelerini gösterir.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemek için kullanılır. Hata ayıklama, performans analizi veya bir programın dosya, ağ veya bellek erişimini anlamak için değerlidir. Örneğin, `strace -e trace=open,read ls` komutu, `ls` komutunun hangi dosyaları açmaya ve okumaya çalıştığını gösterir. Bu, gizli dosya işlemlerini veya başarısız sistem çağrılarını tespit etmek için kullanışlıdır.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama, performans analizi veya bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını anlamak için güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -f -e trace=file ls` komutu, `ls` komutunun ve oluşturduğu alt proseslerin (`-f`) dosya ile ilgili sistem çağrılarını (`-e trace=file`) gösterir. Bu, bir komutun hangi dosyalara erişmeye çalıştığını veya neden bir dosyayı açamadığını anlamakta kullanışlıdır.

Altın bulundurma alma satma düzenlemesi geliyor... Nisan 2026'da yürürlüğe girecek düzenlemeler hem altın ticaretini hem de madencilik sektörünü kapsayan iki ana koldan oluşuyor. 1. Altın Ticaretinde Yeni Dönem (KMTS) Hazine ve Maliye Bakanlığı tarafından devreye alınacak Kıymetli Metal Takip Sistemi (KMTS) ile altın alışverişi tamamen dijitalleşiyor: ● Bandrol Zorunluluğu: 1 gramdan başlayan tüm işlenmemiş altınlar (gram, külçe, çeyrek vb.) Darphane onaylı lazer seri numarası ve bandrolle satılacak. ● 30 Bin TL Sınırı: 30 bin TL üzerindeki altın alımlarında nakit ödeme yasaklanıyor. Bu tutarın üzerindeki işlemler sadece banka, kredi kartı veya IBAN üzerinden yapılabilecek. ● Takip Sistemi: Altının hangi rafineride üretildiği, hangi firmadan geldiği ve kime satıldığı uçtan uca kayıt altına alınacak. ● İstisnalar: Bilezik, yüzük ve kolye gibi işlenmiş takılar bu takip sistemi ve nakit yasağı kapsamı dışında tutuluyor. 2. Maden Yasası Güncellemeleri Maden Kanunu'nda yapılan değişiklikler ise üretim süreçlerini ve çevresel denetimi sıkılaştırıyor: ● Rehabilitasyon Bedeli: İşletme ruhsatı alan firmalar, her yıl ocak ayında ruhsat bedeli kadar "rehabilitasyon bedeli" yatırmak zorunda. Bu para, maden sahası kapatıldığında doğayı eski haline getirmek için kullanılacak. ● Dijital Denetim: Maden sahalarındaki tüm sondaj verilerinin e-Maden sistemine üç boyutlu olarak girilmesi zorunlu hale geliyor. ● Ruhsat Süreçleri: 4. grup madenler (altın, gümüş gibi kıymetli madenler) için ruhsat süreleri ve ihale şartları daha şeffaf hale getiriliyor; atıl kalan sahaların ruhsatları iptal edilecek. Hâlihazırda elinizde bulunan altınlar için endişelenmenizi gerektirecek bir durum bulunmuyor. Yeni düzenleme temel olarak "bundan sonraki" üretim ve satış süreçlerini kapsıyor. Elinizdeki altınlarla ilgili bilmeniz gereken detaylar şunlardır: 1. Eski Altınların Geçerliliği: Yasa yürürlüğe girmeden önce aldığınız gram, çeyrek veya külçe altınlar geçerliliğini korumaya devam edecek. Bunları bozdururken bir sorunyaşamayacaksınız. 2. Yastık Altı Altınlar: Evde biriktirdiğiniz altınlar "kayıt dışı" veya "geçersiz" sayılmayacak. Ancak bunları ileride bir kuyumcuya satmak istediğinizde, kuyumcu ödemeyi muhtemelen banka hesabınıza (IBAN yoluyla) yapmak zorunda kalacak. 3. İşlenmiş Takılar: Bilezik, kolye, küpe gibi işlenmiş (ziynet) altınlarınız varsa, bunlar zaten bu yeni takip sisteminin (KMTS) ve nakit yasağının tamamen dışında tutuluyor. 4. Bankadaki Altınlar: Eğer altınlarınız bankadaki altın hesabınızda duruyorsa, budüzenlemeden hiçbir şekilde etkilenmezsiniz; çünkü onlar zaten dijital sistemde kayıtlıdır. Özetle: Mevcut birikimlerinize bir el konulması veya "geçersiz sayılması" gibi bir durum sözkonusu değil. Sadece Nisan 2026'dan itibaren yeni altın alırken nakit para yerine kart/havalekullanmanız gerekecek ve yeni alacağınız altınların üzerinde takip bandrolü bulunacak. #gold#altin#nakitpara #

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu belirtilen PID'ye sahip sürecin ve onun oluşturduğu alt süreçlerin tüm sistem çağrılarını gösterir. Dosya erişimlerini, ağ işlemlerini veya bellek yönetimi hatalarını bu şekilde detaylıca inceleyebilirsin.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada robotun dinamik kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Eğer ZMP, destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalırsa robot düşmeden dengede kalır. Bu prensip, robotun hareket planlamasında ve gerçek zamanlı denge kontrolünde kullanılır. Örneğin, bir robot bir engelden atlarken veya yokuş tırmanırken, kontrol sistemi ZMP'yi sürekli hesaplayarak ayak pozisyonlarını ve gövde hareketini buna göre ayarlar.