`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir araçtır. Kullanımı basittir: `strace ` şeklinde çalıştırabilirsin. Örneğin, `strace ls` komutu, `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını gösterir. Performans analizi ve hata ayıklama için sıklıkla kullanılır.

Linux'ta `strace` komutu, bir programın sistem çağrılarını ve sinyallerini gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir uygulamanın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik davranışlar sergilediğini anlamak için kullanışlıdır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir süreci izleyebilir veya `strace ls` gibi bir komutla baştan itibaren izlemeye başlayabilirsin. Çıktıda, dosya okuma/yazma, bellek işlemleri veya ağ bağlantıları gibi sistem düzeyindeki tüm etkileşimler görüntülenir. Bu, hata ayıklamada derinlemesine bir analiz sağlar ve gizli bağımlılıkları veya izin sorunlarını ortaya çıkarabilir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağının yere bastığı alan içinde kalırsa robot dengede kalır; bu nokta destek alanının dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayıp robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Örneğin, Honda'nın ASIMO robotu bu prensibi kullanarak dengeli yürüyüşünü sağlar. ZMP hesaplamaları, robotun sensör verilerini (örneğin, ivmeölçer ve kuvvet sensörleri) gerçek zamanlı işleyerek, anlık ayarlamalar yapmasına olanak tanır.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p ` ile bir prosesin ve onun oluşturduğu tüm child proseslerin sistem çağrılarını izleyebilirsin. `strace -e trace=file ` ile sadece dosya erişimlerini loglayabilirsin. Çıktıyı bir dosyaya yönlendirip (`-o dosya.txt`) daha sonra inceleyebilirsin.

Robotikte "jitter" olarak bilinen titreme problemi, özellikle servo motorlarda sık görülür. Bu, motorun bekleme konumundayken bile küçük, istemsiz hareketler yapmasıdır. Sebebi genellikle kontrol sinyalindeki elektriksel gürültü veya besleme voltajındaki dalgalanmalardır. Bu sorunu çözmek için servo motorun sinyal hattına, motorun güç hattından ayrı olarak, 100 ila 470 mikrofarad arasında bir elektrolitik kondansatör paralel bağlanabilir. Kondansatör, voltajdaki ani değişimleri tamponlayarak sinyalin temiz kalmasını sağlar ve titremeyi büyük ölçüde azaltır.

Robotikte kullanılan motorların çoğu, nominal voltajın altında çalıştırıldığında verimlilik önemli ölçüde düşer ve beklenmedik tork dalgalanmaları oluşabilir. Örneğin, 12V ile çalışması gereken bir DC motoru 9V ile sürmek, motorun sadece daha yavaş dönmesine değil, aynı zamanda aşırı ısınmasına ve ömrünün kısalmasına neden olur. Bu durum özellikle PID kontrol gibi kapalı döngü sistemlerinde kararsızlığa yol açar. Motor sürücü seçiminde, motorun çekebileceği ani (stall) akım değerine en az iki kat güvenlik payı bırakarak seçim yapmak kritik öneme sahiptir.

"find" komutu "-exec" parametresi ile birlikte kullanıldığında, bulunan dosyalar üzerinde tek seferde toplu işlem yapabilirsiniz. Örneğin, bir dizin ve alt dizinlerindeki tüm ".tmp" uzantılı dosyaları silmek için: `find . -name "*.tmp" -exec rm {} \;`. Daha verimli bir yöntem ise "+" işaretini kullanmaktır: `find . -name "*.tmp" -exec rm {} +`. Bu versiyon, "rm" komutunu mümkün olduğunca az sayıda çağırarak (bulunan tüm dosya isimlerini tek bir rm komutuna argüman olarak vererek) çalışır ve işlemi önemli ölçüde hızlandırır.

Robotikte "soft robotics" alanı esnek, uyum sağlayabilen ve biyolojik sistemlere daha yakın yapılar geliştiriyor. Bu robotlar geleneksel sert malzemeler yerine silikon, kauçuk veya hidrojel gibi malzemelerle üretiliyor. Özellikle tıpta minimal invaziv cerrahide, arama kurtarmada dar alanlarda ve insanlarla fiziksel etkileşim gerektiren işlerde devrim yaratma potansiyeli taşıyor. Örneğin, yumuşak bir robotik kol, hassas nesneleri kırmadan kavrayabilir veya vücut içinde dolaşarak hedefe ulaşabilir. Bu alandaki en büyük zorluk, sensör entegrasyonu ve enerji aktarımını çözmek.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir prosesin anlık sistem etkileşimlerini gözlemleyebilirsiniz. Dosya erişim hatalarını, ağ bağlantı sorunlarını veya beklenmedik proses davranışlarını bu komutla tespit etmek mümkündür. Çıktıyı `-o` seçeneği ile bir dosyaya kaydedip daha sonra analiz edebilirsiniz.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP bu alanın dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.