`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -f -p ` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda `openat`, `read`, `write`, `connect` gibi çağrılar ve bunların başarı/başarısızlık durumları detaylı şekilde görünür. Bu, hata ayıklama (debugging) ve sistem davranışını öğrenmek için paha biçilmez bir yöntemdir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskop ve ivmeölçer sensör verileri, komplementer filtre gibi basit bir filtreleme ile birleştirilerek daha kararlı bir açı bilgisi elde edilebilir. Jiroskopun kısa vadeli hassasiyeti ile ivmeölçerin uzun vadeli kararlılığı bir arada kullanılır. Bu yöntem, karmaşık Kalman filtresine göre daha az işlem gücü gerektirir ve birçok robotik projesinde yeterli performansı sağlar.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünü stabilize etmek için kritiktir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır; bu noktada robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Robot, ZMP'yi destek tabanı (örneğin ayak izi) içinde tutarak dengeli kalır. ZMP hesaplamaları, robotun hareket planlamasında ve gerçek zamanlı kontrol sistemlerinde kullanılır, böylece düşmeden yürümesi veya engelleri aşması sağlanır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İnsansı robotlar yürürken, ayağın yere bastığı noktalardaki basınç merkezini sürekli hesaplar. ZMP, robotun ağırlık kuvveti ve atalet kuvvetlerinin toplamının yatay bileşenlerinin sıfır olduğu noktadır. Bu nokta destek poligonu (ayak izi) içinde kaldığı sürece robot devrilmez. Pratikte, robotun ayak tabanlarına yerleştirilen kuvvet sensörleriyle ölçülen basınç verileri gerçek zamanlı işlenerek denge korunur. Bu prensip olmadan iki ayaklı robotların sabit durması bile mümkün değildir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak motor torklarını anlık olarak ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürüyebilmesini sağlamıştır.

Robotikte "jitter" olarak bilinen titreme sorunu, servo motorların sinyal frekansı ile dijital sinyallerin kesilmesi (interrupt) arasındaki etkileşimden kaynaklanabilir. Özellikle Arduino'da servo kütüphanesi kullanırken, aynı anda çalışan timer kesmeleri veya dijital pin okumaları, servo motorlarda istemsiz ve küçük titreşimlere neden olur. Bu sorunu çözmek için, servo kontrol sinyallerini mümkünse 1 numaralı timer'dan farklı bir donanım timer'ına yönlendirmek veya kesme (interrupt) kullanılan bölümlerle servo kontrol kodlarını zamanlayarak ayırmak etkili bir yöntemdir. Ayrıca, harici bir servo motor kontrolör kartı kullanmak da bu sorunu tamamen ortadan kaldırabilir.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını, takıldığını veya hata verdiğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile belirli bir sürecin ve onun çocuk süreçlerinin tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Hangi dosyayı açmaya çalıştığını, hangi ağ bağlantısını kurduğunu veya nerede takıldığını bu sayede analiz edebilirsin.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya beklenmedik davrandığını derinlemesine anlamak için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile çalışan bir prosesi ve onun oluşturduğu tüm child prosesleri izleyebilir, hangi dosyalara eriştiğini, hangi ağ bağlantılarını kurmaya çalıştığını veya hangi sistem çağrılarında hata aldığını görebilirsin. Sorun genellikle "Permission denied", "File not found" gibi hata mesajlarıyla kendini belli eder.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momentinin yatay bileşenlerinin sıfır olduğu nokta olarak tanımlanır. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların yere temas alanı) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu nedenle, robot yürüyüşü planlanırken hareketler, ZMP'nin destek poligonu sınırları içinde kalacak şekilde tasarlanır. Bu, özellikle Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotlarda yaygın olarak kullanılan bir tekniktir.