Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (PBC) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını doğal olarak sağlar. Bu yöntem, robotun enerji dağılımını modelleyerek kontrolör tasarlar ve özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen makineler gibi kararsız sistemlerde etkilidir. PBC, geleneksel PID kontrolörlerden farklı olarak sistemin fiziksel enerji özelliklerini koruyarak aşırı salınım veya titreşim oluşmasını engeller. Bu teknik, karmaşık dinamik hesaplamaları basitleştirebilir ve gerçek zamanlı uygulamalarda daha az işlem gücü gerektirir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunması için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP bu alanın dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik yürüme algoritmaları genellikle ZMP'yi sürekli hesaplayarak motor hareketlerini buna göre ayarlar. Örneğin, Honda'nın ASIMO robotu bu prensibi kullanarak dengeli yürüyüş sağlar. ZMP hesaplamaları, robotun kütle dağılımı, ivme ve dış kuvvetler gibi dinamik faktörleri dikkate alır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek anlık konum değişikliklerini tespit eder. Özellikle iki tekerlekli denge robotlarında, jiroskop verileri PID kontrol döngüsüne beslenir. PID kontrolcü, hedef açı ile ölçülen açı arasındaki hatayı minimize etmek için motor hızlarını milisaniyeler içinde ayarlar. Kritik nokta, PID katsayılarının (P, I, D) deneysel olarak ayarlanmasıdır; yanlış katsayılar salınım veya yetersiz tepkiye neden olur.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek anlık dönüş hareketlerini tespit eder. Özellikle iki tekerlekli denge robotlarında, jiroskop verileri PID kontrol döngüsüne beslenir. PID kontrolcü, hedef açı ile ölçülen açı arasındaki hatayı minimize etmek için motor hızlarını milisaniyeler içinde ayarlar. Kritik nokta, jiroskop verilerinin yüksek örnekleme hızında okunması ve düşük geçişli filtrelerle gürültüden arındırılmasıdır. Aksi takdirde integral windup sorunu oluşarak robot kontrolü tamamen kaybedebilir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında hareketi ölçmez; açısal momentumun korunumu ilkesiyle yönelim değişimine direnç gösterirler. Bu direnç, sensörler tarafından tork olarak algılanır ve bu veri işlenerek dengenin korunması sağlanır. Bu nedenle, düşen bir robotun kendini düzeltmesi, fiziksel bir sürtünme noktasının ölçülmesinden ziyade, açısal hızdaki değişimin anlık olarak hesaplanıp aktüatörlere iletilmesiyle mümkün olur.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada robotun atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Robot, ZMP'sini destek tabanı (ayaklarının oluşturduğu alan) içinde tutarak dengede kalır. Eğer ZMP destek tabanının sınırına ulaşırsa robot düşme riski yaşar. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayıp kontrol eder, böylece robotun adımlarını dinamik dengeyi koruyacak şekilde ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotlarda yaygın olarak kullanılmıştır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürüyüşünü stabilize etmek için kullanılır. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır; bu noktada robotun dinamik kuvvetlerinin toplam momenti yatay düzlemde sıfıra eşittir. Robotun ağırlık merkezinin izdüşümü bu noktanın içinde kalırsa robot devrilmez. Bu prensip, robotun yürüyüşünü planlamak ve gerçek zamanlı ayarlamalar yapmak için kullanılır. Örneğin, bir robot bir engelle karşılaştığında, ZMP hesaplamalarına dayanarak adım genişliğini veya ağırlık dağılımını değiştirerek dengesini koruyabilir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürüyüşünde, robotun ağırlık merkezinin izdüşümünün destek poligonu içinde kalması gerekir. ZMP, yer tepki kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu noktadır ve bu nokta destek poligonu içinde kalırsa robot devrilmez. Pratikte, ayak tabanlarına basınç sensörleri yerleştirilerek ZMP gerçek zamanlı hesaplanır ve dengeyi korumak için bacak eklemleri anlık olarak ayarlanır. Bu yöntem, robotun düz olmayan yüzeylerde bile dengeli kalmasını sağlar.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İnsansı robotlar yürürken, ayağın yere bastığı noktada oluşan kuvvetlerin momentlerinin toplamının sıfır olduğu bir nokta aranır. Bu nokta destek poligonu içinde kalırsa robot devrilmez. Pratikte, robotun ayak tabanlarına yerleştirilen basınç sensörleriyle gerçek zamanlı veri toplanır ve gövde pozisyonu, adım uzunluğu gibi parametreler anlık ayarlanarak denge korunur. Bu yöntem, statik dengeden farklı olarak hareket halindeyken de dengenin sürdürülmesini sağlar.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunması için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP bu alanın dışına çıkarsa robot düşer. Bu prensip, robotun hareket planlamasında ve gerçek zamanlı denge kontrolünde kullanılır. Örneğin, Honda'nın ASIMO robotu ZMP tabanlı yürüme algoritması kullanmıştır.