Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (pasiflik tabanlı kontrol) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımdır. Sistemin toplam enerjisini kontrol ederek kararlılık sağlanır. Özellikle insansı robotlar ve bacaklı robotlarda, dış etkenlere karşı dayanıklı hareket için kullanılır. Bu yöntem, geleneksel PID kontrolcülerden farklı olarak, sistemin doğal enerji akışını koruyarak ani bozucu etkileri absorbe edebilir. Pratikte, motor torkları sistemin kinetik ve potansiyel enerjisindeki değişimlere bağlı olarak hesaplanır. Bu teknik, özellikle düşme anında robotun kendini toparlamasında etkilidir.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok kullanışlıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu belirtilen PID'ye sahip sürecin ve onun oluşturduğu alt süreçlerin tüm sistem çağrılarını gösterir. Hangi dosyaların açıldığını, ağ bağlantılarının nerede takıldığını veya bellek tahsisi hatalarını tespit etmek için kullanılabilir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek anlık konum değişikliklerini tespit eder. Özellikle iki tekerlekli denge robotlarında, jiroskop verileri PID kontrol döngüsüne beslenir. PID kontrolcü, hedef açı ile ölçülen açı arasındaki hatayı minimize etmek için motor hızlarını milisaniyeler içinde ayarlar. Kritik nokta, PID katsayılarının (P, I, D) deneysel olarak ayarlanmasıdır; yanlış katsayılar salınıma veya yetersiz tepkiye neden olur.